Wybór komponentów robota wymaga dopasowania charakterystyki wydajności głównych komponentów do typu robota (np. humanoidalny, przemysłowy, usługowy) i scenariusza zastosowania (np. duże obciążenie, wysoka precyzja, niewielka waga), aby zapewnić kompatybilność funkcjonalną, kontrolę kosztów i niezawodność systemu.
Różne roboty mają znacząco różne wymagania dotyczące możliwości ruchu, obciążenia, precyzji i możliwości dostosowania się do środowiska; dlatego dobór komponentów musi być dokładnie dopasowany. Poniżej przedstawiono logikę wyboru w oparciu o typ robota i typowe scenariusze:
Wybór według typu robota
Roboty humanoidalne
Podstawowe wymagania: Wysoka dynamika, lekki, kompaktowy układ przestrzenny i precyzja kontroli siły.
Kluczowe komponenty wyboru:
Silniki: Preferowane są bezramowe silniki momentowe lub silniki bezrdzeniowe ze względu na ich wysoką integrację i gęstość momentu obrotowego, odpowiednie dla stawów takich jak biodro, kolano i zręczna dłoń.
Reduktory: Reduktory harmoniczne stosowane są w przypadku delikatnych części ruchomych, takich jak nadgarstek i przedramię; Śruby planetarne są stosowane w siłownikach liniowych, takich jak kolano i kostka, wytrzymujących duże obciążenia i duże przyspieszenia.
Czujniki: sześcio-wymiarowy czujnik siły i-precyzyjny koder są niezbędne do zapewnienia zrównoważonej kontroli i bezpiecznej interakcji-człowieka z maszyną.
Materiały: lekkie i-materiały o wysokiej wytrzymałości, takie jak PEEK, są stosowane w celu zmniejszenia masy stawów i poprawy efektywności energetycznej.
Roboty przemysłowe (np. spawanie, transport materiałów)
Podstawowe wymagania: Wysoka sztywność, długa żywotność i wysoka powtarzalność.
Wybór klucza:
Reduktory: w podstawie i wysięgniku zastosowano reduktory RV, które zapewniają dużą nośność-; reduktory planetarne są stosowane w lekkich ramionach robotycznych, co zapewnia wysoką-efektywność kosztową.
Silniki: głównie silniki synchroniczne z magnesami trwałymi, oferujące wysoki moment obrotowy i wydajność, odpowiednie do ciągłej pracy w ciężkich-obciążeniach.
Siłowniki: Głównie siłowniki obrotowe, integrujące enkodery i hamulce w celu zapewnienia precyzyjnego pozycjonowania.
Stopień ochrony: w środowiskach zapylonych/wysoko-temperaturowych, takich jak spawanie, wymagana jest ochrona IP67 lub wyższa, przy wyborze łożysk i uszczelek odpornych na wysokie-temperatury.
