Komponenty robotów obejmują głównie typy rdzeni, takie jak siłowniki, reduktory, czujniki, silniki, śruby pociągowe i łożyska.
Elementy te wspólnie tworzą „szkielet”, „mięśnie” i „układ nerwowy” robota, umożliwiający ruch, percepcję i kontrolę. Poniżej znajduje się szczegółowy opis głównych typów:
1. Siłownik: Siłownik stanowi źródło zasilania układu ruchu robota, dzieli się na siłowniki obrotowe i siłowniki liniowe, odpowiedzialne za napędzanie przegubów w celu wykonania pełnych ruchów.
Siłownik obrotowy: stosowany w przegubach obrotowych, takich jak bark i biodro, składający się z bezramowego silnika momentowego, reduktora harmonicznych, enkodera, czujnika momentu obrotowego itp.
Siłownik liniowy: stosowany w częściach o ruchu liniowym, takich jak łokieć i kolano, przekształcający ruch obrotowy w ruch liniowy za pomocą planetarnej śruby pociągowej.
2. Reduktor: Reduktor służy do zmniejszania prędkości silnika i zwiększania wyjściowego momentu obrotowego, działając jako „przegub” robota.
Reduktor harmonicznych: Mały rozmiar i wysoka precyzja, szeroko stosowany w przedramionach, nadgarstkach i innych delikatnych częściach robotów humanoidalnych. Reduktor RV: złożona konstrukcja, duża nośność-, stosowana głównie w-wytrzymałych podstawach lub ramionach robotów przemysłowych.
Reduktor planetarny: wysoka wydajność przekładni, długa żywotność, odpowiednia do scenariuszy-dużych obciążeń.
3. Czujniki Czujniki dają robotom możliwości postrzegania otoczenia, równoważne „dotykowi” i „układowi nerwowemu”.
Czujnik siły/momentu obrotowego: umożliwia kontrolę siły i wykrywanie kolizji; sześcio-wymiarowy czujnik siły może jednocześnie mierzyć-siłę i moment obrotowy w trzech osiach.
Enkoder: Zapewnia informację zwrotną na temat prędkości i położenia silnika, określając dokładność układu serwo; Najpowszechniej stosowane są enkodery fotoelektryczne.
Czujnik dotykowy: zintegrowany ze zręczną dłonią, umożliwiający precyzyjny chwyt i sprzężenie zwrotne siły.
