Zintegrowany moduł przegubowy jest najdroższym elementem robota humanoidalnego i stanowi około 70% całkowitego kosztu. Jego podstawowe komponenty obejmują reduktory, bezramowe silniki momentowe, enkodery i sterowniki. Elementy te razem stanowią „siłowniki” robota, określające jego możliwości ruchowe i elastyczność.
W szczególności koszt koncentruje się głównie na następujących kluczowych elementach:
Zintegrowany moduł przegubowy: Wysoce zintegrowany przegub integruje serwonapędy, sterowniki, enkodery, bezramowe silniki momentowe i reduktory w jeden moduł, nie tylko poprawiając elastyczność i precyzję robota, ale także znacznie upraszczając proces montażu. Biorąc za przykład Unitree G1, jego podstawowy łączny koszt szacuje się na 27 500 juanów, co stanowi 66% całkowitego kosztu BOM (około 41 600 juanów).
Reduktor: Jako główny element przekładni w module przegubowym, reduktor stanowi około 30% całkowitego kosztu robota. Główne komponenty obejmują:
Reduktory harmonicznych: małe rozmiary i wysoka precyzja, odpowiednie do scenariuszy-o dużej dynamice.
Reduktory planetarne: Prosta konstrukcja, niski koszt i wysoka wydajność przekładni (do 97% -98%), szeroko stosowane w złączach obrotowych, gdzie nie są konieczne wysokie wymagania dotyczące precyzji.
Krajowe reduktory, takie jak Green Harmonic i Laifu Harmonic, zastąpiły import, a ceny jednostkowe są o około 50% niższe niż Harmonic Drive, znacznie obniżając koszty.
Bezramowe silniki momentowe: jako źródło zasilania, bezramowe silniki momentowe charakteryzują się dużą gęstością momentu obrotowego i możliwością szybkiej reakcji, co jest kluczem do uzyskiwania-wysoce dynamicznych ruchów (takich jak parkour i salta w tył). Bezramowe silniki krajowej firmy Huichuan kosztują 900-1300 RMB, czyli zaledwie jedną trzecią ceny importowanych produktów Maxon, co znacznie obniża koszty zakupu.
Systemy czujników: w tym czujniki siły/momentu obrotowego, enkodery, kamery głębi, LiDAR itp., wykorzystywane do percepcji otoczenia i sprzężenia zwrotnego ruchu. Na przykład:
Unitree G1 jest wyposażony w DJI 3D LiDAR (około 3840 RMB) i kamerę głębinową Intel (około 1869 RMB).
Po krajowej produkcji sześcio-wymiarowego czujnika siły jego cena stanowi zaledwie-jedną trzecią ceny produktów importowanych, co znacznie obniża koszt łącza czujnikowego.
